买了块树莓派电机驱动板 Stepper Motor HAT V2.0用的是Adafruit Motor Hat 模块 ,在网上找了好久才找到模块及注释。本人英语不行,大部分用的是谷歌翻译,帮助理解!尽量看源文档.

  点击[来源] 可以查看源代码。


改进的Pip可用Adafruit Motor Hat套装

     文档:https://adafruit-motor-hat.readthedocs.io

     改进原始Adafruit-Motor-HAT-Python-LibraryStepper性能

该软件包基于且主要包含来自Adafruit-Motor-HAT-Python-Library的代码

这个包是用Cookiecutteraudreyr / cookiecutter -pypackage项目模板创建的。

安装

稳定发布版

要安装Adafruit-Motor-Hat,请在终端中运行以下命令:

$ pip install adafruit_motor_hat

这是安装Adafruit-Motor-Hat的首选方法,因为它将始终安装最新的稳定版本。

如果您没有安装pip,这个Python安装指南可以指导您完成整个过程。

Adafruit-Motor-Hat的来源可以从Github repo下载。

您可以克隆公共存储库:

$ git clone git://github.com/ferret-guy/adafruit_motor_hat

或者下载tarball

$ curl -OL https://github.com/ferret-guy/adafruit_motor_hat/tarball/master

获得源的副本后,可以使用以下命令安装它:

$ python setup.pyinstall

 


参考

  • Class adafruit_motor_hat.MotorHat.AdafruitStepperMotorcontrollernumsteps = 200 [来源]

      • align_stepreverse = False [来源]

      • 将当前步骤位置与完整步骤对齐

      • 参数:

        reverse (bool) – 反向运 行

        返回:

        None

      • double_stepsteps = 1reverse = False [来源]

      • 双步执行,一次2个线圈

      • 参数:

        返回:

        None

        • stepsint- 要执行的步数

        • reverse (bool - 反过来

      • interleaved_stepsteps = 1reverse = False [来源]

      • 交错步进,单步进和交错步进

      • 参数:

        返回:

        None

        • stepsint- 要执行的步数

        • reverse (bool - 反过来

      • micro_stepsteps = 1reverse = False [来源]

      • 微步执行

      • 参数:

        返回:

        None

        • stepsint- 要执行的步数

        • reverse (bool - 反过来

      • set_speedrpm [来源]

      • rpm为单位设置目标电机速度,电机步数用于计算步进延迟

      • 参数:

        rpm (float - 目标RPM

        返回:

        None

      • stepsteps = 1reverse = False [来源]

      • 单步执行

      • 参数:

        返回:

        None

        • steps (int - 要执行的步数

        • reverse (bool)  - 反过来

  • classadafruit_motor_hat.MotorHat.AdafruitDCMotorcontrollernum [来源]

  • classadafruit_motor_hat.MotorHat.AdafruitMotorHATaddr = 96freq = 1600i2c = Nonei2c_bus = None [来源]

      • get_motornum [来源]

      • 得到一个电机实例

      • 参数:

        numint- 获得1-4的步进器

        返回:

        class` AdafruitDCMotor'

      • get_steppernum [来源]

      • 获取步进器实例

      • 参数:

        numint- 获取12的步进器

        返回:

        class` AdafruitStepperMotor'

      • set_pin引脚[来源]

      • 设置引脚输出状态

      • 参数:

        返回:

        None

        • pinint- 引脚号

        • valueint- 引脚状态01

  • classadafruit_motor_hat.Adafruit_PWM_Servo_Driver.PWMaddress = 64debug = Falsei2c = Nonei2c_bus = None [source]

    • Adafruit PCA9685 16通道PWM伺服驱动器

      • setAllPWMonoff[来源]

      • 将所有pwm输出设置为相应的输出

      • 参数:

        返回:

        None

        • on - PWM周期的一部分,在信号开启之前等待一段时间的1/40960对应于开始,4096对应于结束)

        • off - PWM周期的一部分,在一个周期的1/4096ths0对应于开始,4096对应于结束),在信号关闭之前等待

      • setPWM(channelonoff)[来源]

      • 设置一个pwm通道

      • 参数:

        返回:

        None

        • channel - 015的通道编号

        • on - PWM周期的一部分,在信号开启之前等待一段时间的1/40960对应于开始,4096对应于结束)

        • off - PWM周期的一部分,在一个周期的1/4096th0对应于开始,4096对应于结束),在信号关闭之前等待

      • setPWMFreqfreqcorrectionFactor = 1.0 [来源]

      • PWM频率设置为Hz

      • 参数:

        返回:

        None

        • freqint- Hz为单位的频率

        • correctionFactorfloat- 漂移脉宽调制输出修正系数

      • classmethodsoftwareReseti2c = Nonei2c_bus = None [来源]

      • 向总线上的所有伺服驱动器发送软件复位(SWRST)命令

  • adafruit_motor_hat.Adafruit_PWM_Servo_Driver.get_i2c_device(addressi2ci2c_bus)[来源]

    • 帮助方法从I2C总线获取指定地址的器件。如果未指定i2c总线(i2c paramNone),则将使用该平台的默认I2C总线。

    • 参数:

      返回:

      i2c Address

      • address (hex) - 获取句柄的i2c地址

      • i2c - GPIO i2c类,没有使用Adafruit_GPIO.I2C

      • i2c_bus - i2c总线编号,传递给busnum,没有自动检测



报告错误:https//github.com/ferret-guy/adafruit_motor_hat/issues