当我们在下发运动指令至机器人底盘时,slamware首先会根据地图和目标点的情况进行路径规划,规划好后底盘才会根据规划出的路径产生相应的运动,有的用户需要获得路径规划是否成功的状态,这里对获取方式进行介绍。

      测试代码:TestCode.java

      在Android SDK中,与底盘运动相关的moveTo、moveBy、rotate、rotateTo、goHome、startSweep、sweepSpot、recoverLocalization等方法都会返回一个IMoveAction类(或其子类)的对象,该对象中记录了此次运动相关的信息,

      这里通过action.getRemainingPath().getPoints().isEmpty()判断剩下的路径中路径点是否为空来间接判断路径规划是否成功。


      测试现象

      在机器人底盘周围放置障碍物,使其无法规划出一条能够到达目标点的路径,地图、障碍物、目标点的情况见下图:

 

      运行程序Logcat输出如下,底盘无法规划出路径,也不会运动

 

      撤除底盘旁边的障碍物,再次运行测试程序,底盘在间隔一段时间后规划出路径,并沿着路径中的7个点逐点导航到目标点。

      Logcat输出如下,可以看到slamware在几毫秒后规划出路径,路径中共有7个点