机器人底盘中传感器安装不当,对机器人定位、建图及避障等会产生重要影响,基于slamware解决方案的机器人底盘常用传感器应该如何安装呢?以及安装中有什么需要注意的呢?本文将为大家一一阐述!

      激光雷达

      激光雷达安装的是否水平对slamware解决方案的建图及定位影响很大:

      如安装不正确会影响激光雷达的测距精度,进而对建图和定位精度产生影响。

      如若激光雷达扫描平面水平向下倾斜,激光点会扫描到地面,这种情况下建图则会导致障碍物错乱,定位则会导致定位漂移。

      激光雷达水平安装角度:0度 ~ +2度 (倾角朝上)

      雷达扫描开口角度:建议270度及以上,最好在机器人正前方和正后方均有开口。 至少需要大于220度。

      雷达盲区:15 cm, 建议在安装激光雷达时,可以略往底盘结构中心靠近,以减少盲区。

 

      超声波传感器

      超声波传感器的数据对导航时的行为干扰非常大,如果超声波的感应角度过大(建议不大于20度),或者噪点过多,均会造成导航时出现异常的绕圈,不走直线,或者路径取消等行为。如果机器人行动异常,首先考虑是否为超声波误触发,可以查看超声波的触发状态:

      使用Robot_studio,查看机器人Sonar触发状态。

      浏览器登录192.168.11.1,打开diagnose功能,查看Sonar触发状态。

 

      碰撞传感器

      碰撞传感器一般装在机器人的前进方向,如果前向碰撞传感器触发了,默认的策略是倒退。如果使用了正向充电的红外方案,建议安装前向碰撞传感器。如果使用了反向充电的红外方案,建议在机器人后方加装碰撞传感器。

 

      防跌落传感器

      防跌落传感器要尽量减少误触发,可以采用sharp或其他精度较高的红外传感器来实现,如果防跌落传感器触发了,会被永久的纪录在地图上,机器人导航时会对此进行避障。如果使用红外传感器来实现防触脚等功能,建议将此红外传感器配置成碰撞传感器来处理。

 

      深度摄像头

      选择深度摄像头的时候要尽量选择盲区小,精度高的,例如Intel RealSense R200。

      以上就是基于SLAMWARE的机器人底盘传感器安装指南,希望能对大家有帮助!