博客今天发表想写点近来看的智能机器的小册子,感觉深刻的是整个step的规划,就像一般软件项目开发的过程与整体规划。主体是跨步倾斜两个电机的过程先后判断,智能机器人亦步亦趋的行走着,采用at89s52控制过程简单,实用性强。我认为能加入数据库那就是很好,如果还可以用无线gprs来遥控,...精度的提高进一步优化算法来实现,这样我知道参考例程的重要性了,软件复用好像这里的状态迁移法,再加入外部形态的改进是不是更像行走着的呢从运转电机开始:

  1. unsigned int walkforward[5]={tr,sl,tl,sr,xx};  
  2. unsigned int moveloop,*movement_index;  
  3. void resetcc()  
  4. {  
  5.   int i;  
  6.   for(i=0;i<10;i+=stridestep)  
  7.      {  
  8.        strideservo=1;//跨步电机  
  9.        delay_nus(centertilt);  
  10.        strideservo=0;  
  11.        tiltservo=1;//倾斜电机  
  12.        delay_nus(centerstride);  
  13.        tiltservo=0;  
  14.        delay_nms(movedelay);  
  15.      }  
  16.     
  17. }  
  18. void decode_movement()//对动作进行解析执行  
  19. void main(void)  
  20. {//usta_Init();printf("ok!");  
  21. ResetCC();  
  22. for(moveloop=0;moveloop<5;moveloop++)//前进  
  23. {movement_index=walkforward;  
  24. decode_movement();}  
  25. movement_index=finishforward;  
  26. decode_movement();}  

每个阶段都是连续的严密划分的过程,更深入的和挑战性的话题以后做连载介绍。