前端时间,在尼依格罗酒店61层宴会厅,南岸保时捷中心举办了一场答谢晚宴,保时捷车主、研发团队、商会以及媒体共聚一堂,分享欢乐。答谢宴现场,出现了一位大咖的助阵,他就是保时捷展厅智能服务机器人RS-14 。

他的出现,让现场的目光都集中在他以及背后的自主定位导航技术上。RS-14是一款基于Apollo底盘研制的展厅机器人,拥有为现场环境定制的导航、避障逻辑,完美开展导引、导览、展示等功能。旨在分解人力,提升展厅客户服务水平,优化客户消费体验。

同样,基于Apollo底盘开发的机器人还有下面这一款。

这是一款智能巡店巡检机器人Diana,他的主要应用场合是大型商超,代替商超里的工作人员实现智能行走,智能提醒、智能补货,实现时间价值最大化利用。

目前,机器人赛道的玩家众多,竞争非常激烈。每家都想在这个新兴领域做出傲人的成绩,抢占市场。但是,机器人产业是一个技术驱动型的产业,要想立足,核心技术是关键,能落地也是关键。

以技术为本,驱动服务机器人市场发展

传感器技术

雷达作为机器人的“眼睛”,能够帮助机器人“看清”周围环境,在实现智能行走中扮演着重要角色。思岚从14年全面发售RPLIDAR A1 激光测距传感器开始,至今三角测距系列雷达已经迭代到了第三代,19年开启了TOF雷达新纪元。

思岚各系列雷达选型参数

RPLIDAR S1是思岚最新发布的TOF雷达,采用TOF测距技术,能达到40m测量半径,室内外均可使用,在60Klx环境光下无所畏惧,满足一些极端条件,帮助机器人运用到更多更大的场景中。

SLAM算法

跟雷达技术同步迭代的还有SLAM技术,SLAM技术是支撑机器人自主移动的关键技术之一。经过不断的迭代升级,目前,SLAM系统已经升级到第三代(3.0)。

 

思岚紧跟技术步伐,优化SLAMWARE自主定位导航模块,提升性能,采用图优化的方式进行构图,帮助机器人在一些“难搞”的场景中实现“如鱼得水”的智能移动。

1.完成超大场景里建图,并主动实现地图闭环

以现场常见的大型商场为例:

针对这种大场景的智能移动,首先要解决的就是地图构建问题。如果使用激光雷达配合SLAM算法进行建图的话,首先需要使用较远测距半径的激光雷达传感器。思岚目前针对各种场景均配备相对应的激光雷达传感器,满足各类极端应用条件。

SLAMWARE 自主定位导航模块采用图优化方式进行构图,实现百万平米级别的地图构建,同时解决了一个一直困扰大家的建图不闭环问题,拥有主动式回环闭合纠正能力,能很好的消除长时间运行导致的里程累计误差,成为目前行业中最受欢迎的定位导航方式。

即使当时地图上看误差较大,SLAMWARE 也可灵活对已产生的地图进行调整,省事省心。

 

2.可靠的障碍物规避,帮助机器人更精准的识别环境

机器人在移动的过程中会遇到很多“拦路虎”,这就需要机器人拥有较强的识别和感知能力,这样才能准确的进行障碍物规避,更好的识别环境。

(1)自带多种导航算法

SLAMWARE自主定位导航系统自带多种导航和运动控制算法,帮助机器人实现自主导航和障碍物规避,同时,特色的D*路径规划系统,可配合雷达实现边建图边导航。

(2)多传感器融合导航

除了雷达传感器及SLAMWARE自主定位导航模块之外,还支持接入如深度摄像头、超声波、防碰撞传感器等多种传感器,实现可靠导航,可通过SDK提供的丰富API扩展功能。

 

3、应对环境变化及理解环境逻辑的能力

除了障碍物这些“拦路虎”之外,机器人一般还会遇到以下这些情况:

环境出现新变化,如部分区域封闭;

环境中人流太过密集、复杂,使得机器人传感器无法获取与原先地图相似的数据造成定位失败;

环境中出现某个禁区,不允许“闲杂人等”进入;

客户对机器人行走路线有特殊要求,如完成ABC三个点间的巡逻;

某办公楼拉的警戒线

这种时候,思岚的SLAMWARE就起到了关键作用:

(1)全局重定位技术

在环境发生变化后,比如出现大量的人群围绕,首先,思岚的技术会让机器人智能避障,保证不会碰到人。会原地旋转,保证地图的不丢失不偏离,实现环境完全变化后的可靠定位。待现场情况好转,有路可寻的时候,机器人将会自动开启自主寻路算法,实现可靠定位导航。

除了可以手动调整之外,还可以通过RoboStudio进行调整,帮助机器人恢复正确位姿。

 

(2)虚拟墙、虚拟轨道技术

在机器人遇到一些“禁区”、“禁止通行”区域时,虚拟墙和虚拟轨道技术就充分发挥了人的主观能动性。不费任何材料及人工费用,即可实现“禁区”绕行。

低成本:虚拟墙技术基于纯软件方式,无需借助外界辅助设备,也不会改变场地实际环境,不存在人工铺设和信号的误差,成本低,精度高,实现移动机器人的虚拟墙避障,限定移动机器人活动范围;

灵活性高:虚拟墙技术可视具体环境情况灵活切换、平移或者变换虚拟墙的位置和形状,适用于多种场景;

智能规划路线:移动机器人在行走过程中,会自动绕开虚拟墙,到达目的地,实现自主路径规划和导航,避障。

 

成熟底层应用,加速发展进程

ZEUS机器人底盘,成熟的商用智能移动方案

除了拥有传感器及SLAMWARE之外,思岚科技还拥有ZEUS系列机器人底盘。机器人底盘作为量产半成品,无需二次开发和搭建,即可让产品拥有完整成熟的智能行走能力。根据细分需求,快速构建上层,抢占市场份额。

基于ZEUS机器人底盘开发机器人上层

技术配备完善之后,还要具备相应的落地应用能力。开头列举的两款机器人产品,都是很好的落地应用。目前,思岚科技的自主定位导航方案在商用机器人、家用扫地机器人、安保巡逻机器人等身上都实现了较好的应用,取得了较好的成绩:

l  分布全国 31 省, 90 多个城市

l  累计建图面积约 11,600,000 平米

l  累计工作时长近 1,000,000 小时

l  累计行驶里程近 100,000 公里

l  累计进行导航服务 1,200,000 次

未来,思岚科技将一如既往的坚持以技术为核心,为市场提供更可靠更高性能的产品,让机器人都能实现智能行走。