在之前【测评来了】第一弹/第二弹中,小岚结合大家的测评素材,展示了Mapper在不同场景,不同环境下的“实操效果”,相信大家对“建图效果、建图速度、ROS兼容”等功能都有了一个直观的感受。

今天,测评来了之第三弹正式来袭!不过跟前两弹有所不同的是,第三弹主要想跟大家讲讲在使用Mapper中遇到的问题,并如何解决它。

废话不多说,我们先从【建图】问题开始。

建图问题

建图无法闭环

建图无法闭环问题

无法闭环这个问题,一直困扰着很多人。

首先,小岚可以很肯定的告诉大家,Mapper做为优秀的激光建图传感器,是具备回环检测的能力的。

要避免出现上述地图无法闭环的问题,可以从以下两个方面入手:  

(1)尽量避免直接尝试较大的环路闭合,若累计误差过大将直接导致闭环失败。

(2)避免走与当前环路闭环无关的路径,过程中会产生累积误差。这样的话,容易导致环路首尾相差过大,导致无法闭环。

建图闭环过程

建图闭环过程

300*300m地下停车场建图效果

300*300m地下停车场建图效果

重复建图

除了地图不闭环之外,还有小伙伴反馈重复建图问题。

SLAMTEC Mapper

小岚:评测的环境为长直走廊,如果超出了开发版Mapper的20米测距半径,有可能会出现以上问题,同时影响闭环系统工作。建议在面对这类测评环境时,增加长直走廊的特征,或者今后有机会选用40米半径的专业版Mapper。

SLAMTEC MAPPER

 

【M2M1】 40m测距半径

下面,是王鹏钦掌握了正确建图方法构建的长直走廊地图效果。

可以看出,长直走廊的建图效果还是hin不错滴~

建图细节不够完善

 

小岚:这类问题一般是因为玻璃材质无法有效探测或者距离过远造成的。可以让设备接近被测物体多扫描几次。

同时,小岚建议在利用Mapper建图的过程中,请尽量不要走蛇形线、不要倒退,第一遍可以快速的的走一圈让地图闭合。

针对柱子、斜墙壁、左右通道这类环境,可以在合适的位置停下来然后向着特征位置原地旋转,等雷达扫出了特征环境后再旋转回来继续前进。也可以在地图轮廓出来之后,保存地图后继续完善建图细节。但同样注意的是,旋转的时候尽量保持不到退。

建图这个大问题说完之后,我们继续说点使用过程中遇到的小问题。

文档不全,接口不明

小岚:现在相关文档官网已齐全,欢迎去官网下载所需资料,体验Mapper使用效果。

发热问题  

该机器散热效果有待改善,在相对适宜的环境下,雷达运行一会,开始发热严重,触碰可以明显感觉。

安徽理工大学  姜同学

针对这个发热问题,大概就是下图这一块。

小岚:之前寄给大家测评的开发者版本Mapper在使用过程中确实存在发热现象,但是发热完全不影响Mapper的正常使用,也不会影响建图效果和算法运行。而在正式发布的版本中,Mapper采用了全新的硬件工艺,发热大大减小,上述问题已经不存在了。

网络信号中断 

小岚:

针对网络中断:

Mapper和电脑wifi之间存在有效连接距离,在使用的时候,不要让Mapper和电脑间隔太远(一般不超过3m)。

针对RoboStudio卡顿:

RoboStudio采用三维模式进行地图渲染,所以建议使用相对新的电脑配置,即可获得流畅体验。

目前,RoboStudio已经发布了最新版本,新增了各类功能,欢迎已有思岚雷达或机器人产品的小伙伴下载体验哦。