上篇,小岚给大家科普了“如何在环境轮廓建图完成之后,继续完善地图细节”的小技巧,这一期,我们接着开讲如何进行地图局部更新等建图技巧 。

如何进行地图局部更新?

如何进行地图局部更新,这是一件很有必要掌握的事儿,因为在建图完成某段时间之后,也许环境相较于建图时已经发生局部变化。尤其是商场、酒店等人流量较大、需求较多的场所。

比如,物体堆放的位置移动了,或者增加了一些新物体、移除了一些旧物体……。在面对这些情况时,我们不需要清空地图进行重建,可以选择局部更新地图的方法来更新地图(既科学又高效)。

在局部更新地图前,请先观察环境是如何变化的。根据环境变化的种类我们可以分为以下三种情况处理。

1.环境中物体被移除 

当环境中原有物体被移除之后,我们只需使用Robostudio工具连接机器,然后利用地图编辑器中的【地图橡皮擦,白色】按钮擦掉被移除物体所代表的地图信息,然后编辑和保存地图文件作为新的地图文件使用即可。

 

地图橡皮擦

下面,就是使用白色橡皮擦擦除环境中移除物体的效果。

 

注意gif中的黄框部分,从有变无

2.环境中新增了物体

当环境中新增了物体时,可使用Robostudio工具连接机器,点击“暂停建图”功能(即不更新地图),控制机器运动到环境变化的区域,然后关闭“暂停建图”开始更新局部变化区域的建图。

当地图上完全扫出了增加的物体信息后,再次点击“暂停建图”按钮,然后控制机器行走到其他区域,最后编辑和保存地图文件。

 

ps:在关闭“暂停建图”的状态下,尽量不要在未变化区域控制机器行走,避免更新到没有变化的区域,以及避免实际未变化区域扫出重影。

 

错误示例:新增物体后出现未变化区域扫出重影的情况

3.环境中物体的位置被移动

环境中物体的位置被移动,这种情况,是上面两种情况的结合体,可分为两步处理。

首先,我们在地图上用白色橡皮擦擦掉被挪动物体所代表的原有地图信息,然后按照环境中增加物体的方法更新局部地图。这样,就完成了物体位置变化的地图更新。

在完善地图以及局部调整地图,建图完成之后,我们需要验证所建地图质量的好坏,看其是否能满足机器人执行任务的要求 。

验证的参考方法步骤如下:

如何验证地图质量好坏?

1.重启机器,RoboStudio连接机器人,加载所建地图(例如stcm文件)。

2.控制机器行走在各个需要执行导航任务的区域,在机器行走的时候观察Robostudio界面右下角上的定位质量的大小,数值越大说明地图越有利于机器定位。

 

地图建图质量

同时观察Robostudio主界面红色的雷达数据与地图上黑色的边界是否能完全重合,如果不重合,说明所建地图还需优化,不然影响机器定位,有可能导致机器在执行任务的时候失去定位,出现异常。

 

例如如下图所示的地图,虽然机器在执行任务时不会行走到A区域,但机器走在B点附近时,雷达已经扫到了A区域,而地图上A区域信息不完善,将会影响机器定位。

 

3.如果验证出来地图某些区域定位质量不够好,对于小面积可以采取上面介绍的地图局部更新功能,如果是大面积地图质量不佳,则需要清空地图进行重新建图。

以上,就是建图过程中完善细节、更新局部以及验证地图改善效果的所有技巧,你get到了吗?